初始化项目

agent-common/SplitProject/ranjing-python-devfusion/KF_main.py

@@ -0,0 +1,53 @@
+from KF_V2 import *
+# ======================
+
+sensor_id_list = ['AUV01','AUV02']
+
+sensor_data = []
+sensor_data.append({
+    'data_matrix': np.array([[0, 0, 0], [100, 100, 100]]),
+    'id_list': ['001','002'],
+    'deviceId': 'AUV01',
+    'devicePs':[0.2], #第一个值表示测量误差
+    'latest_time': [0],
+    'priority':1
+})
+sensor_data.append({
+    'data_matrix': np.array([[0, 0, 0], [100, 100, 100]]),
+    'id_list': ['003','004'],
+    'deviceId': 'AUV02',
+    'deivceProperties':[0.2],
+    'latest_time': [0],
+    'priority':100
+})
+
+
+fusion_container = DataFusion(25,1,3)
+for i in range(15):
+    print(i)
+    # 在循环开始时，对 sensor_data 中的 data_matrix 进行修改
+    if i%5 == 0:
+        temp = {
+            'data_matrix': np.array([]),
+            'id_list': [],
+            'deviceId': 'AUV01',
+            'devicePs': [0.2],  # 第一个值表示测量误差
+            'latest_time': [0]
+        }
+        c_sensor_data = []
+        c_sensor_data.append(temp)
+        c_sensor_data.append(temp)
+        filted_results = fusion_container.run(c_sensor_data)
+    else:
+        sensor_data[0]['data_matrix'][0, :] += 1  # 第一行每个元素加1
+        sensor_data[0]['data_matrix'][1, :] -= 1  # 第二行每个元素减1
+        sensor_data[1]['data_matrix'][0, :] += 1  # 第一行每个元素加1
+        sensor_data[1]['data_matrix'][1, :] -= 1  # 第二行每个元素减1
+        filted_results = fusion_container.run(sensor_data)
+
+
+
+
+    print("results:\n")
+    for d in filted_results:
+        print(d)